À la fin des années 50, Caycedo sort de l’université de Madrid diplômé en neuropsychiatrie. Dès le début de sa carrière, il crée la sophrologie : « science pour la (re)construction de l’individu au départ du corps vécu au présent et pour son positif. » Il veut redonner au corps la place première qu’il aurait perdue dans notre culture. Caycedo a été guidé, entre autres, par sa rencontre avec Ludwig Binswanger, psychiatre phénoménologue réputé, les pensées occidentales (Platon, Heraclite, phénoménologie européenne, hypnose, psychanalyse) puis orientales (Yoga indien, Zen, Tummo) et, à partir de 1968, en a largement fait profiter sa méthode avec les « Relaxations Dynamiques » qui, d’abord au nombre de trois, sont aujourd’hui au nombre de douze, divisées en trois cycles : réductif, radical et existentiel. Il considère le corps et l’esprit comme deux dimensions d’une seule et même chose : une unité existentielle originale et « auto-évolutive ». La conscience serait la force, l’énergie vitale qui intégrerait ces deux polarités. Caycedo fait avant tout de la sophrologie une méthode de pratiques pour entraîner au quotidien notre conscience-énergie.

Caycedo présente la sophrologie comme une science prenant ses racines et origines dans de nombreuses autres courants : la Grèce antique (Platon, Aristote, Hippocrate, l’époké), l’époque du Théos (Thomas d’Aquin, Buenaventura), l’Orient (Yoga et méditation Dhyāna, Tibet, Zen), l’hypnose comme épisode de recherche, les relaxations (Johannes Heinrich Schultz, Edmund Jacobson), la phénoménologie (Hegel, Husserl, Heidegger, Maurice Merleau-Ponty, les existentialistes, Ludwig Binswanger, Caycedo et la Sophrologie phénoménologique existentielle).

Déjà en 1969 le professeur Agustin Pedro-Pons, président de la Royale Académie de Médecine. et doyen de la faculté de médecine à Barcelone considère la sophrologie comme la cinquième étape de l’étude de la conscience : « L’intérêt de la médecine pour la conscience se présente dans l’histoire en différentes étapes, qui peuvent être classées ainsi : première étape la magie, deuxième étape le magnétisme, troisième étape l’hypnose, quatrième étape la psychanalyse et cinquième étape la sophrologie ».